鎌倉時代に石和五郎信光が若狭国大飯郡に源力木山城を築く。若狭武田氏は安芸武田氏4代武田信繁の長男である武田信栄が、室町幕府6代将軍足利義教の命を受けて1440年（永享12年）に若狭守護職・一色義貫を誅殺した功績により若狭守護職を任命されたことによって始まる。足利将軍家および細川京兆家の信任が厚く、歴代の多くが武田信光以来の武田伊豆守の名乗りを許されていたことから、武田氏の本流という見解も存在する。信栄は、一国守護となったのを機会に安芸から若狭に本拠地を移した。信栄のころは、まだ遠敷郡小浜（現・小浜市）ではなく、大飯郡高浜（現・高浜町）に武田氏の館があったといわれている。信栄は1441年（永享13年）28歳の若さで病死するが後を弟の武田信賢が継ぎ、安芸国と平行して若狭国経営に乗り出した。信賢以後、武田家は分裂し、安芸武田氏は信繁四男・武田元綱が継ぎ、若狭武田氏は信繁三男・武田国信が継いだ。
武田信賢は若狭国内の一色氏残党や一揆を次々に鎮圧して国内を固める一方、応仁の乱では東軍に属して丹後国に侵攻するなど活躍し、室町幕府からの信頼も厚く、また文化人とも積極的に交流している。3代国信以降は若狭国、丹後国加佐郡を中心に領国経営を行う一方で幕府の出兵要請に応えて頻繁に京へ出兵する。丹波守護の細川京兆家の要請による丹波への出兵も多かった。しかし周辺諸国からの圧力、有力国人の離反などが相次いで国内での勢力を弱め、8代武田義統の時代には家督争いも加わりさらに弱体化が進行する。1566年（永禄9年）8月には姉婿の義統を頼って入国した足利義昭を庇護するが、家中の混乱を見かねた義昭一行は早々に越前朝倉氏を頼って出国し、若狭武田氏も2年後の1568年（永禄11年）8月に、越前朝倉氏の若狭進攻によって領国を失う。
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最後の当主9代武田元明は、朝倉氏によって一乗谷城居住を強いられていたが、1573年（天正元年）に織田信長によって朝倉氏が滅亡すると若狭に帰国した。しかし信長より若狭を任されたのは丹羽長秀だったので元明は大飯郡の石山3000石のみの領有を許されただけだった。1582年（天正10年）の本能寺の変では旧領回復を狙って丹羽長秀の居城佐和山城を陥落させ明智光秀に加担するも、光秀に勝利した羽柴秀吉・丹羽長秀によって自害を命じられ、若狭武田氏は滅亡した。